當(dāng)年ICRA 2016上最小的機(jī)器人

在2016年的IEEE機(jī)器人與自動化國際會議（ICRA 2016）上，一個重量不足2克的機(jī)器人成為當(dāng)時世界上最小的機(jī)器人。

這個機(jī)器人只有20毫米長，臀部距離地面高度為5.6毫米，重量約為1.6克。

它并不是個全自動化的機(jī)器人，更像是一塊小磁鐵。通過磁力驅(qū)動，它可以在任何表面行進(jìn)，在平坦地面上的移動速度約為78毫米/秒。

后來，又有很多微型機(jī)器人相繼出現(xiàn)。

比如麻省理工學(xué)院研究者們創(chuàng)造的只有人類卵細(xì)胞大小的機(jī)器人，可以感知周圍的環(huán)境、存儲數(shù)據(jù)以及開展一些計(jì)算任務(wù)。

瑞士洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院(EPFL)等高校的研究人員受細(xì)菌啟發(fā)，聯(lián)合研發(fā)出的一種可以在有黏性或快速流動的液體中游動的微型機(jī)器人。

讓機(jī)器人變得越來越小，對于一些科學(xué)家來說是個有趣的挑戰(zhàn)。

時隔兩年，小了10倍！

研發(fā)了一款與原先的“小磁鐵”設(shè)計(jì)基本相同，但比原先小了10倍的四足機(jī)器人。

時隔兩年多，馬里蘭大學(xué)的Ryan St. Pierre教授又“打破紀(jì)錄”,

它只有1毫克重，2.5毫米長，比螞蟻的頭還小。

準(zhǔn)確的說，這款機(jī)器人是最小的用腿移動得最快的微型機(jī)器人之一。

和那些模擬昆蟲外形的微型機(jī)器人相比，這個機(jī)器人的外觀看起來似乎較為普通。那些比它更小的微型機(jī)器人，通常不采用腿作為移動方式。

似乎很難憑想象知道它到底有多小，把它與干燥處理后的子彈蟻(Paraponera clavata)頭部對比一下：

它的設(shè)計(jì)其實(shí)是基于像RHex那樣的旋轉(zhuǎn)腿機(jī)器人，而Rhex的質(zhì)量是它的100多萬倍。

這個微型機(jī)器人的尺寸是2.5毫米×1.6毫米×0.7毫米。別看它如此嬌小，

騰躍式步態(tài)及不同步態(tài)的優(yōu)勢

其運(yùn)動速度可達(dá)37.3毫米/秒，相當(dāng)于每秒可前進(jìn)近15個身長的距離。

你有沒有發(fā)現(xiàn)，這個小機(jī)器人跑起來并不慢。

它的腿由外部磁場驅(qū)動，磁場作用在嵌入機(jī)器人臀部的微小立方體磁體上帶動機(jī)器人四足轉(zhuǎn)動，推動機(jī)器人前進(jìn)。

與它的前輩一樣，這款機(jī)器人小到無法使用傳統(tǒng)的電機(jī)或電子產(chǎn)品來“賦能”。

這款機(jī)器人的“抗疲勞能力“似乎也很強(qiáng)大，

所有的磁體以相同的方向安裝在其臀部，如此一來，它能實(shí)現(xiàn)一種騰躍式的步態(tài)，不過，通過稍微調(diào)整一下這些磁體，可以實(shí)現(xiàn)前傾、慢跑、搖擺等其他步態(tài)。在100萬個驅(qū)動周期測試后，“沒有明顯的磨損或性能下降的跡象”。

選擇這種騰躍式步態(tài)，以及不同步態(tài)的潛在好處是可以通過選擇磁體相對于彼此的方向來物理方式地編程步態(tài)。

Ryan St. Pierre教授表示，最初，他將所有四塊磁體以相同的方向安裝，制作出了騰躍式步態(tài)。在后來的迭代中，Ryan則通過使對角線磁體的方向相似實(shí)現(xiàn)了一種小跑步。當(dāng)涉及在平滑和粗糙的地形上運(yùn)動時，選擇怎樣的步態(tài)最終是一個重要的問題，甚至可能需要在遇到不同的地形時改變步態(tài)，而這是目前通過磁力驅(qū)動無法實(shí)現(xiàn)的。

小身形，有大作用

更小的機(jī)器人可以到達(dá)大型機(jī)器人無法到達(dá)的地方，各種尺寸的應(yīng)用也將增加機(jī)器人的用武之地。

這項(xiàng)工作最直接的應(yīng)用是理解毫克級機(jī)器人和生物的腿式運(yùn)動的動力學(xué)，并建立關(guān)于螞蟻如何奔跑的更有代表性的物理和計(jì)算模型。

例如，為研究螞蟻如何運(yùn)動提供了一個更加直觀的模型。隨著對這一量級物體動力學(xué)的了解不斷深入，研究者們可以以此為指導(dǎo)，設(shè)計(jì)出具有更多功能的微型機(jī)器人。“對毫克級運(yùn)動基本原理的更好理解也將為這些小尺寸自主機(jī)器人的設(shè)計(jì)和控制提供依據(jù)。”

還能變得更小嗎？

下一步，Ryan還將繼續(xù)研究并制作更小的機(jī)器人。

他認(rèn)為這取決于磁性材料和機(jī)器人主體的可用制造技術(shù)。

因此，下一代最小四足機(jī)器人或許很難再沿用現(xiàn)在的外觀設(shè)計(jì)和驅(qū)動模式。

當(dāng)機(jī)器人體積過小，關(guān)節(jié)在運(yùn)動中產(chǎn)生的摩擦力將變成影響其運(yùn)動的主要因素，這需要通過增加腿長來增加扭矩，然而，“大長腿”會一定程度上降低運(yùn)動效率。

Ryan教授在論文中表示，要想把機(jī)器人縮小到比目前的1毫克的還要小，最終可能需要改變運(yùn)動策略。但是，縮小尺寸、并使用相同的設(shè)計(jì)和驅(qū)動技術(shù)，也將有助于深入了解陸地生物的腿部運(yùn)動，解開運(yùn)動的基本限制之謎，并可能讓我們得以了解生物系統(tǒng)中的進(jìn)化壓力。

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